что такое air mode betaflight
RCDetails Blog
О коптерах и не только
Airmode — новый полетный режим в Betaflight (перевод)
Отдыхал всего 2 недели, и вот уже в Betaflight (англ.) появилась новая фишка — Airmode. После прочтения описания в ветке форума, я не был уверен, что полностью понял что это такое. Так что, я задал этот вопрос в своей группе на FaceBook. Здесь краткий итог.
Отдельное спасибо Timo Verstraeten, Justin Attwood, Norbert Tóth, Justin Nishida и многим другим за их терпение при объяснении этого всего. В итоге я тоже попробовал Airmode
Заглавная картинка взята из фильма «Инопланетянин».
Итак, что такое Airmode?
Если кратко, то Airmode сохраняет расчет PID даже когда газ сброшен в 0, что позволяет пилоту контролировать коптер даже в свободном падении, и вытворять разные сумасшедшие акробатические трюки, а также, дает бОльшую управляемость во всем диапазоне стика газа.
Так почему же это круто?
Необычный полет, как будто гравитация как на Луне, или без гравитации вообще
Помните, раньше, когда мы смотрели полеты топовых пилотов в инверте, нам всегда казалось что они летают там где нет гравитации? (я спрашивал себя несколько раз, они что, живут на Луне?)
Хитрость в том, что они уменьшали газ почти до значение min_throttle (так что тяга была минимальна при полете в инверте), но они не полностью убирали газ, так что ПИД регуляторы работали для удержания баланса коптера.
Чтобы избежать случайного полного убирания газа и превращения коптера в свободно летящий камень, некоторые пилоты отключали motor_stop (так что моторы вращались даже при полностью убранном газе), и возможно назначали переключатель чтобы удерживать уровень газа чуть выше min_throttle. Это делалось потому что алгоритмы ПИД контроллеров останавливались, когда газ был ниже чем min_throttle.
Так зачем создали режим Airmode?
Ответ Норберта (Norbert)
Борис переписал логику микширования, которое было не слишком активно на малых значениях газа, потому что подразумевалось что «мы не будем летать на таком газу».
«pid_at_min_throttle» позволяет коптеру продолжать процесс расчета ПИД даже на минимальном уровне газа. Но «pid_at_min_throttle» использует только значение P и D, при этом I будет равно 0, поэтому коптер может кувыркнуться пока вы сбрасываете газ.
Вот почему Airmode представлен нам как замена pid_at_min_throttle, он использует все коээфициенты: P, I, D даже когда команда газа = 0.
Разница между Airmode и просто отключением motor_stop в том, что Airmode позволяет вам выровняться плавно без потери управления, даже при нулевом газе.
Настраиваем и используем Airmode
Назначаем переключатели, что лучше 1 или 2?
В официальной инструкции, предполагается использование двух отдельных переключателей: для арминга и для Airmode. Кто-то говорил это потому, что когда включен Airmode, значение ошибки I в ПИД регуляторе будет увеличиваться пока коптер стоит на земле. ПИД регулятор будет пытаться скомпенсировать эту ошибку и очевидно что коптер просто подскочит с переворотом и может быть непредсказуемым.
Однако, после первой версии Airmode, Борис реализовал защиту от чрезмерного увеличения I на земле. Airmode активируется только если газ выше чем min_check как минимум 1 секунду, И крен с тангажом (ролл и питч) не в центре (значение не 1500мкс).
Следовательно, сейчас можно назначить оба действия: арминг и Airmode на один и тот же выключатель. Много народу говорило, что они используют этот вариант безо всяких проблем. Я пробовал оба и, правда, не вижу разницы, возможно два выключателя — это просто дополнительная безопасность.
Значения PID и TPA (Throttle PID Attenuation)
Кто-то говорил, что лучше немного уменьшить ПИД коэффициенты при использовании Airmode, потому что используется более активное микширование. А Норберт сказал, что TPA больше не требуется в режиме Airmode.
Это мой первый полет в режиме Airmode
Оригинал: Betaflight Airmode
Airmode — новый полетный режим в Betaflight (перевод) : 1 комментарий
Скорей это плюс, в свободном падении можно ускорять снижение за счёт полного сброса газа, контроллер не будет давать коптеру опрокинутся, ИМХО зависит наверное от полётного режима.
RCDetails Blog
О коптерах и не только
Airmode — новый полетный режим в Betaflight (перевод)
Отдыхал всего 2 недели, и вот уже в Betaflight (англ.) появилась новая фишка — Airmode. После прочтения описания в ветке форума, я не был уверен, что полностью понял что это такое. Так что, я задал этот вопрос в своей группе на FaceBook. Здесь краткий итог.
Отдельное спасибо Timo Verstraeten, Justin Attwood, Norbert Tóth, Justin Nishida и многим другим за их терпение при объяснении этого всего. В итоге я тоже попробовал Airmode
Заглавная картинка взята из фильма «Инопланетянин».
Итак, что такое Airmode?
Если кратко, то Airmode сохраняет расчет PID даже когда газ сброшен в 0, что позволяет пилоту контролировать коптер даже в свободном падении, и вытворять разные сумасшедшие акробатические трюки, а также, дает бОльшую управляемость во всем диапазоне стика газа.
Так почему же это круто?
Необычный полет, как будто гравитация как на Луне, или без гравитации вообще
Помните, раньше, когда мы смотрели полеты топовых пилотов в инверте, нам всегда казалось что они летают там где нет гравитации? (я спрашивал себя несколько раз, они что, живут на Луне?)
Хитрость в том, что они уменьшали газ почти до значение min_throttle (так что тяга была минимальна при полете в инверте), но они не полностью убирали газ, так что ПИД регуляторы работали для удержания баланса коптера.
Чтобы избежать случайного полного убирания газа и превращения коптера в свободно летящий камень, некоторые пилоты отключали motor_stop (так что моторы вращались даже при полностью убранном газе), и возможно назначали переключатель чтобы удерживать уровень газа чуть выше min_throttle. Это делалось потому что алгоритмы ПИД контроллеров останавливались, когда газ был ниже чем min_throttle.
Так зачем создали режим Airmode?
Ответ Норберта (Norbert)
Борис переписал логику микширования, которое было не слишком активно на малых значениях газа, потому что подразумевалось что «мы не будем летать на таком газу».
«pid_at_min_throttle» позволяет коптеру продолжать процесс расчета ПИД даже на минимальном уровне газа. Но «pid_at_min_throttle» использует только значение P и D, при этом I будет равно 0, поэтому коптер может кувыркнуться пока вы сбрасываете газ.
Вот почему Airmode представлен нам как замена pid_at_min_throttle, он использует все коээфициенты: P, I, D даже когда команда газа = 0.
Разница между Airmode и просто отключением motor_stop в том, что Airmode позволяет вам выровняться плавно без потери управления, даже при нулевом газе.
Настраиваем и используем Airmode
Назначаем переключатели, что лучше 1 или 2?
В официальной инструкции, предполагается использование двух отдельных переключателей: для арминга и для Airmode. Кто-то говорил это потому, что когда включен Airmode, значение ошибки I в ПИД регуляторе будет увеличиваться пока коптер стоит на земле. ПИД регулятор будет пытаться скомпенсировать эту ошибку и очевидно что коптер просто подскочит с переворотом и может быть непредсказуемым.
Однако, после первой версии Airmode, Борис реализовал защиту от чрезмерного увеличения I на земле. Airmode активируется только если газ выше чем min_check как минимум 1 секунду, И крен с тангажом (ролл и питч) не в центре (значение не 1500мкс).
Следовательно, сейчас можно назначить оба действия: арминг и Airmode на один и тот же выключатель. Много народу говорило, что они используют этот вариант безо всяких проблем. Я пробовал оба и, правда, не вижу разницы, возможно два выключателя — это просто дополнительная безопасность.
Значения PID и TPA (Throttle PID Attenuation)
Кто-то говорил, что лучше немного уменьшить ПИД коэффициенты при использовании Airmode, потому что используется более активное микширование. А Норберт сказал, что TPA больше не требуется в режиме Airmode.
Это мой первый полет в режиме Airmode
Оригинал: Betaflight Airmode
Airmode — новый полетный режим в Betaflight (перевод) : 1 комментарий
Скорей это плюс, в свободном падении можно ускорять снижение за счёт полного сброса газа, контроллер не будет давать коптеру опрокинутся, ИМХО зависит наверное от полётного режима.
Что такое air mode betaflight
There are various modes that can be toggled on or off. Modes can be enabled/disabled by stick positions, auxillary receiver channels and other events such as failsafe detection.
The default flight mode does not stabilize the multicopter around the roll and the pitch axes. That is, the multicopter does not level on its own if you center the pitch and roll sticks on the radio. Rather, they work just like the yaw axis: the rate of rotation of each axis is controlled directly by the related stick on the radio, and by leaving them centered the flight controller will just try to keep the multicopter in whatever orientation it’s in. This default mode is called «Rate» mode, also sometime called «Acro» (from «acrobatic») or «Manual» mode, and is active whenever no auto-leveled mode is enabled.
If your flight controller is equipped with a 3 axis accelerometer (very likely), then you can enable one of the two available auto leveled flight modes.
In this auto-leveled mode the roll and pitch channels control the angle between the relevant axis and the vertical, achieving leveled flight just by leaving the sticks centered.
This hybrid mode works exactly like the previous ANGLE mode with centered roll and pitch sticks (thus enabling auto-leveled flight), then gradually behaves more and more like the default RATE mode as the sticks are moved away from the center position.
In this mode, the «head» of the multicopter is always pointing to the same direction as when the feature was activated. This means that when the multicopter rotates around the Z axis (yaw), the controls will always respond according the same «head» direction.
With this mode it is easier to control the multicopter, even fly it with the physical head towards you since the controls always respond the same. This is a friendly mode to new users of multicopters and can prevent losing the control when you don’t know the head direction.
Spare auxillary receiver channels can be used to enable/disable modes. Some modes can only be enabled this way.
Configure your transmitter so that switches or dials (potentiometers) send channel data on channels 5 and upwards (the first 4 channels are usually occupied by the throttle, aileron, rudder, and elevator channels).
e.g. You can configure a 3 position switch to send 1000 when the switch is low, 1500 when the switch is in the middle and 2000 when the switch is high.
Configure your tx/rx channel limits to use values between 1000 and 2000. The range used by mode ranges is fixed to 900 to 2100.
When a channel is within a specifed range the corresponding mode is enabled.
Use the GUI configuration tool to allow easy configuration when channel.
There is a CLI command, aux that allows auxillary configuration. It takes 5 arguments as follows:
If the low and high position are the same then the values are ignored.
Configure AUX range slot 0 to enable ARM when AUX1 is withing 1700 and 2100.
You can display the AUX configuration by using the aux command with no arguments.
RCDetails Blog
О коптерах и не только
Первоначальная настройка режимов в Betaflight
В этом руководстве мы расскажем про различные полетные режимы в Betaflight и покажем, как их настроить. Этот процесс не зависит от того, какой коптер, полетный контроллер и какой пульт управления вы используете.
Не все «режимы» являются полетными режимами на вкладке «Modes» в Betaflight Configurator, некоторые режимы просто активируют какие-либо функции. Ниже я объясню подробнее.
Содержание
Режимы в Betaflight
Чтобы взлететь, нужно активировать коптер (армить, заармить). Армим коптер и видим, что моторы начинают вращаться. Если параметр «MOTOR STOP» отключен, тогда моторы не начнут вращаться пока вы не дадите газу.
Армить коптер можно жестом стиками: газ минимум, рысканье вправо; либо настроить тумблер. Лучше конечно использовать тумблер (подробнее объясню в другой статье). Учтите, что при арминге тумблером, арминг стиками отключается.
Если арминг не работает, то читайте статью, в которой описаны основные проблемы и их решения (англ).
Angle, Horizon, Acro Modes
При отпускании стиков в режимах Angle и Horizon коптер будет автоматически выравниваться, используя как гироскопы, так и акселерометры. Новичкам в этих режимах летать проще. В режиме Horizon можно делать флипы и ролы, а в режиме Angle — нельзя, тут углы ограничены в 45 градусов (настраивается).
В любом случае, Acro — это самый главный полетный режим для фристайла и гонок. Новичкам я настоятельно рекомендую начать его использовать как можно раньше.
Что такое режим Acro?
Возможно вы уже заметили, что режима Acro нет на закладке Modes. Это потому, что Acro режим автоматически включается, когда вы армите коптер. Однако, он может быть переопределен другим режимом, например, Horizon или Angle, когда они активируются.
Исчезли режимы Angle и Horizon
Если режимы Angle и Horizon недоступны на вкладке Modes, это значит, что в Betaflight отключен акселерометр. Некоторые отключают аксели, т.к. летают только в акро- режиме, а отключение акселерометров освобождает процессор от некоторых ненужных задач. Вы можете включить акселерометры на вкладке Configuration.
Beeper
Щелкаем тумблером на аппе и пищалка начнет издавать звук (если она конечно установлена). Это поможет вам найти упавший дрон. Кроме пищалки можно настроить регули, чтобы они издавали писк двигателями (функция ESC beacon), это независимая от пищалки функция, пригодится как запасной вариант, на случай отказа пищалки.
Airmode
Airmode — это не полетный режим, это функция, которая улучшает управляемость коптера при нулевом газе. Но её использование может привести к неожиданным ускорениям моторов, когда коптер стоит на земле, так что будьте осторожны.
Этот режим действительно доступен ещё и как фича/функция, так что если её включить на вкладке Configuration, то она исчезнет со вкладки Modes. Преимущество использования вкладки Modes в том, что вы сможете включить/выключить Airmode прямо в полете.
Anti-Gravity
Антигравитация — это не полетный режим, это фича. Её активация уменьшает «провалы» при резком изменении газа, путем увеличения I-коэффициента ПИД регулятора.
То же что и в случае с Airmode, если вы включили её на вкладке Configuration, то она исчезнет на вкладке Modes.
Blackbox Start/Erase
В принципе название говорит само за себя — начало и остановка записи логов в черный ящик (Blackbox).
Camera Control
Не часто используется, обновлю информацию позже.
OSD Disable SW
Отключает Betaflight OSD, т.е. текст пропадает с экрана.
Prearm
При использовании тумблера для арминга можно случайно им щелкнуть и запустить моторы, а это может быть опасно. Pre-Arm — это еще один дополнительный шаг для арминга.
Можно настроить этот режим на ещё один тумблер, и тогда вы сможете заармить коптер, только если и этот выключатель включен. После арминга тумблер можно отщелкнуть, т.е. тумблер без фиксации отлично подойдет.
Flip Over After Crash
Если после падения коптер лежит вверх ногами, то можно использовать этот режим чтобы «перевернуть» коптер и, возможно, заново взлететь. Переворот выполняется за счет вращения моторов с одной стороны в обратном направлении, и для этого требуется использование протокола DShot.
Также известен как Turtle Mode — режим черепахи.
VTX Pit Mode
Если есть SmartAudio или Tramp Telemetry, то активирует PitMode видеопередатчика. Pitmode — это режим в котором мощность видеопередатчика близка к 0. Полезно в случае аварии, так вы минимизируете шанс помешать другим пилотам.
Failsafe
Ручная активация фэйлсейва (англ), без необходимости ждать пока пропадет связь.
Как настроить режимы в Betaflight?
Настраиваем тумблеры в пульте
Режимы Betaflight можно активировать тумблерами на аппаратуре управления.
Вот руководство по настройке тумблеров в OpenTx (подойдет для Taranis X9D, QX7, Horus X10, Nirvana, X-Lite и т.д.). Если у вас другая аппаратура — придется погуглить руководство, их много.
В этом примере я буду использовать тумблер SD на канале AUX1 (канал 5), а SG на AUX2 (канал 6).
На Таранисе я предпочитаю использовать тумблер SD для арминга, а SG для пищалки. Ниже я покажу вам, как включить режим Angle с того же переключателя (SD), что и активирую коптер:
Настраиваем режимы в Betaflight
Настройка тумблеров — это была самая сложная часть, теперь осталось самое легкое.
Переходим на вкладку Modes в Betaflight Configurator.
Начнем с первого и самого важного — арминг (Arm). Нажимаем «Add Range» и выбираем AUX1 в выпадающем списке.
Нужно выбрать диапазон значений канала, при котором этот режим будет активен. Для двухпозиционного выключателя это 1500 — 2000. Для трехпозиционного я ставлю 1300 — 2000, так что в среднем и нижнем положениях коптер будет заармлен, как и показано на рисунке.
Для того, чтобы активировать Angle тем же тумблером, но в нижнем положении, нужно сделать так, как показано ниже:
Ну и в конце, настраиваем пищалку (beeper) на тумблер SG, который привязан к каналу AUX2.
Нажимаем «Save», на этом всё!
Нужна помощь?
Если есть вопросы обращайтесь, вот тут (англ.) сотни пилотов, которые готовы помочь советом.
RCDetails Blog
О коптерах и не только
Первоначальная настройка режимов в Betaflight
В этом руководстве мы расскажем про различные полетные режимы в Betaflight и покажем, как их настроить. Этот процесс не зависит от того, какой коптер, полетный контроллер и какой пульт управления вы используете.
Не все «режимы» являются полетными режимами на вкладке «Modes» в Betaflight Configurator, некоторые режимы просто активируют какие-либо функции. Ниже я объясню подробнее.
Содержание
Режимы в Betaflight
Чтобы взлететь, нужно активировать коптер (армить, заармить). Армим коптер и видим, что моторы начинают вращаться. Если параметр «MOTOR STOP» отключен, тогда моторы не начнут вращаться пока вы не дадите газу.
Армить коптер можно жестом стиками: газ минимум, рысканье вправо; либо настроить тумблер. Лучше конечно использовать тумблер (подробнее объясню в другой статье). Учтите, что при арминге тумблером, арминг стиками отключается.
Если арминг не работает, то читайте статью, в которой описаны основные проблемы и их решения (англ).
Angle, Horizon, Acro Modes
При отпускании стиков в режимах Angle и Horizon коптер будет автоматически выравниваться, используя как гироскопы, так и акселерометры. Новичкам в этих режимах летать проще. В режиме Horizon можно делать флипы и ролы, а в режиме Angle — нельзя, тут углы ограничены в 45 градусов (настраивается).
В любом случае, Acro — это самый главный полетный режим для фристайла и гонок. Новичкам я настоятельно рекомендую начать его использовать как можно раньше.
Что такое режим Acro?
Возможно вы уже заметили, что режима Acro нет на закладке Modes. Это потому, что Acro режим автоматически включается, когда вы армите коптер. Однако, он может быть переопределен другим режимом, например, Horizon или Angle, когда они активируются.
Исчезли режимы Angle и Horizon
Если режимы Angle и Horizon недоступны на вкладке Modes, это значит, что в Betaflight отключен акселерометр. Некоторые отключают аксели, т.к. летают только в акро- режиме, а отключение акселерометров освобождает процессор от некоторых ненужных задач. Вы можете включить акселерометры на вкладке Configuration.
Beeper
Щелкаем тумблером на аппе и пищалка начнет издавать звук (если она конечно установлена). Это поможет вам найти упавший дрон. Кроме пищалки можно настроить регули, чтобы они издавали писк двигателями (функция ESC beacon), это независимая от пищалки функция, пригодится как запасной вариант, на случай отказа пищалки.
Airmode
Airmode — это не полетный режим, это функция, которая улучшает управляемость коптера при нулевом газе. Но её использование может привести к неожиданным ускорениям моторов, когда коптер стоит на земле, так что будьте осторожны.
Этот режим действительно доступен ещё и как фича/функция, так что если её включить на вкладке Configuration, то она исчезнет со вкладки Modes. Преимущество использования вкладки Modes в том, что вы сможете включить/выключить Airmode прямо в полете.
Anti-Gravity
Антигравитация — это не полетный режим, это фича. Её активация уменьшает «провалы» при резком изменении газа, путем увеличения I-коэффициента ПИД регулятора.
То же что и в случае с Airmode, если вы включили её на вкладке Configuration, то она исчезнет на вкладке Modes.
Blackbox Start/Erase
В принципе название говорит само за себя — начало и остановка записи логов в черный ящик (Blackbox).
Camera Control
Не часто используется, обновлю информацию позже.
OSD Disable SW
Отключает Betaflight OSD, т.е. текст пропадает с экрана.
Prearm
При использовании тумблера для арминга можно случайно им щелкнуть и запустить моторы, а это может быть опасно. Pre-Arm — это еще один дополнительный шаг для арминга.
Можно настроить этот режим на ещё один тумблер, и тогда вы сможете заармить коптер, только если и этот выключатель включен. После арминга тумблер можно отщелкнуть, т.е. тумблер без фиксации отлично подойдет.
Flip Over After Crash
Если после падения коптер лежит вверх ногами, то можно использовать этот режим чтобы «перевернуть» коптер и, возможно, заново взлететь. Переворот выполняется за счет вращения моторов с одной стороны в обратном направлении, и для этого требуется использование протокола DShot.
Также известен как Turtle Mode — режим черепахи.
VTX Pit Mode
Если есть SmartAudio или Tramp Telemetry, то активирует PitMode видеопередатчика. Pitmode — это режим в котором мощность видеопередатчика близка к 0. Полезно в случае аварии, так вы минимизируете шанс помешать другим пилотам.
Failsafe
Ручная активация фэйлсейва (англ), без необходимости ждать пока пропадет связь.
Как настроить режимы в Betaflight?
Настраиваем тумблеры в пульте
Режимы Betaflight можно активировать тумблерами на аппаратуре управления.
Вот руководство по настройке тумблеров в OpenTx (подойдет для Taranis X9D, QX7, Horus X10, Nirvana, X-Lite и т.д.). Если у вас другая аппаратура — придется погуглить руководство, их много.
В этом примере я буду использовать тумблер SD на канале AUX1 (канал 5), а SG на AUX2 (канал 6).
На Таранисе я предпочитаю использовать тумблер SD для арминга, а SG для пищалки. Ниже я покажу вам, как включить режим Angle с того же переключателя (SD), что и активирую коптер:
Настраиваем режимы в Betaflight
Настройка тумблеров — это была самая сложная часть, теперь осталось самое легкое.
Переходим на вкладку Modes в Betaflight Configurator.
Начнем с первого и самого важного — арминг (Arm). Нажимаем «Add Range» и выбираем AUX1 в выпадающем списке.
Нужно выбрать диапазон значений канала, при котором этот режим будет активен. Для двухпозиционного выключателя это 1500 — 2000. Для трехпозиционного я ставлю 1300 — 2000, так что в среднем и нижнем положениях коптер будет заармлен, как и показано на рисунке.
Для того, чтобы активировать Angle тем же тумблером, но в нижнем положении, нужно сделать так, как показано ниже:
Ну и в конце, настраиваем пищалку (beeper) на тумблер SG, который привязан к каналу AUX2.
Нажимаем «Save», на этом всё!
Нужна помощь?
Если есть вопросы обращайтесь, вот тут (англ.) сотни пилотов, которые готовы помочь советом.